安徽機(jī)器人示教器回收，OTC機(jī)器回收，安川機(jī)器人回收
青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司是青島市高技術(shù)企業(yè)，高價回收二手工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人示教器、控制柜等，品牌有：abb、安川、川崎、otc、nachi、松下等，現(xiàn)金交易，誠實(shí)守信。
哪些情況需要標(biāo)定零點(diǎn)
零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn)，沒有零點(diǎn)，機(jī)器人就沒有辦法判斷自身的位置。
機(jī)器人在如下情況下要重新標(biāo)定零點(diǎn)：
1．進(jìn)行更換電機(jī)、機(jī)械系統(tǒng)零部件之后。
2．超越機(jī)械極限位置，如機(jī)器人塌架。
3．與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞。
4．沒在控制器控制下，手動移動機(jī)器人關(guān)節(jié)。
5．整個硬盤系統(tǒng)重新安裝。
6．其它可能造成零點(diǎn)丟失的情況。
二、零點(diǎn)標(biāo)定
按下面方法可以標(biāo)定零點(diǎn)：
*千分表：手工檢測，輸入數(shù)據(jù)的方法。
*emt：電子儀表自動標(biāo)定記錄的方法。
我們這里只介紹emt方法。
1．機(jī)器人切換到手動方式t1。
2．用左上角軟鍵切換工作方式到出現(xiàn)“+/-”號加手形圖標(biāo)為止。
3．左手扣住左側(cè)底面使能桿，屏幕右側(cè)將出現(xiàn)縱列布置的a1-a6圖標(biāo)。
4．按右側(cè)對應(yīng)軸的“+”或“-”軟鍵，移動要標(biāo)定的軸到零點(diǎn)前預(yù)停位置，使得機(jī)械臂關(guān)節(jié)兩側(cè)刻槽對準(zhǔn)。
5．把emt安裝到對應(yīng)軸指定的儀表零點(diǎn)觸頭安裝底座位置。
6．emt電纜插頭連接到機(jī)器人x32插口。
7．此時，如預(yù)停位置正確，則emt右側(cè)兩個燈同時點(diǎn)亮。不亮?xí)r，可以用手動操作重新微調(diào)位置。
8．按軟鍵setup（設(shè)定）。
9．在下級菜單中選擇master（管理，這里指標(biāo)定零點(diǎn)）。
10．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備標(biāo)定的機(jī)器人軸號：
如：robot axis 1 、robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
11．按軟鍵master，顯示信息“start key required（需要按啟動鍵）”。
12．扣住使能桿，按軟鍵program start forwards（程序正向啟動，即左側(cè)硬鍵盤的“+”號外套順時針箭頭）。對應(yīng)軸在程序控制下移動。當(dāng)emt檢測到參考點(diǎn)（參考刻槽），移動停止，零點(diǎn)位置被記錄到計算機(jī)，對應(yīng)軸標(biāo)定顯示被清除。
注意：
1）標(biāo)定要從低軸號開始，否則系統(tǒng)將報警。
2）a1、a6軸關(guān)節(jié)的一側(cè)刻度槽改成螺釘或突起標(biāo)記，和其它軸不同，要注意。
三、反標(biāo)定
一個不可靠的零點(diǎn)也可以刪除。
步驟是：
1．按軟鍵setup（設(shè)定）。
2．在下級菜單中選擇master（管理，這里指零點(diǎn)標(biāo)定）。
3．在下級菜單中選擇emt，回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備刪除零點(diǎn)的機(jī)器人軸號： 如：robot axis 1 robot axis 2
robot axis 3 robot axis 4 robot axis 5 robot axis 6
4．按軟鍵unmaster，對應(yīng)軸的零點(diǎn)被刪除。該軸可以重新標(biāo)定零點(diǎn)
安川伺服電機(jī)繞組局部燒毀的原因及對策三
原因：安川伺服電機(jī)繞組絕緣受機(jī)械振動（如啟動時大電流沖擊，所拖動設(shè)備振動，安川伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子不平衡等）作用，使繞組出現(xiàn)匝間松馳、絕緣裂紋等不良現(xiàn)象，破壞效應(yīng)不斷積累，熱脹冷縮使繞組受到磨擦，從而加速了絕緣老化，導(dǎo)致碳化的絕緣破壞直至燒毀繞組。
相應(yīng)對策：①盡可能避免頻繁啟動，特別是高壓安川伺服電機(jī)。②保證被拖動設(shè)備和安川伺服電機(jī)的振動值在規(guī)定范圍內(nèi)。
西門子plc按照控制規(guī)模來分類
可以分為大型機(jī)、中型機(jī)和小型機(jī)。
西門子plcs7-300系列
西門子plcs7-300系列
小型機(jī)：小型機(jī)的控制點(diǎn)一般在256點(diǎn)之內(nèi)，適合于單機(jī)控制或小型系統(tǒng)的控制。
西門子小型機(jī)有s7-200：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數(shù)字量248點(diǎn)；模擬量35路 。
中型機(jī):中型機(jī)的控制點(diǎn)一般不大于2048點(diǎn),可用于對設(shè)備進(jìn)行直接控制，還可以對多個下一級的可編程序控制器進(jìn)行監(jiān)控，它適合中型或大型控制系統(tǒng)。
西門子中型機(jī)有s7-300：處理速度0.8~1.2ms ；存貯器2k ；數(shù)字量1024點(diǎn)；模擬量128路 ；網(wǎng)絡(luò)profibus；工業(yè)以太網(wǎng)；mpi。
大型機(jī)：大型機(jī)的控制點(diǎn)一般大于2048點(diǎn),不僅能完成較復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)
控制模式
1、 系統(tǒng)設(shè)置遠(yuǎn)程/本地/手動按鈕
1.1、 遠(yuǎn)程：只能通過上位機(jī)對系統(tǒng)進(jìn)行自動啟/停控制，單臺設(shè)備就地控制優(yōu)先，在程控時，可以通過上位機(jī)對設(shè)備進(jìn)行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.2、 本地：只能通過觸摸屏對系統(tǒng)進(jìn)行自動啟/停控制，單臺設(shè)備就地控制優(yōu)先，在程控時，可以通過觸摸屏對設(shè)備進(jìn)行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.3、 手動：手動控制時，上位機(jī)/觸摸屏失效，只能通過手動控制設(shè)備的啟/停。
2、 單臺設(shè)備控制
單臺設(shè)備必須有軟手操/自動切換以及軟手操時可以啟/停功能，由自動切換到軟手操時，設(shè)備不能停機(jī)；由軟手操切換到自動時，設(shè)備啟/停取決于自動程序。
3、 單臺設(shè)備
（泵、風(fēng)機(jī)及其它大型設(shè)備）運(yùn)行滿24小時必須進(jìn)行輪換，且必須有運(yùn)行時間累計，如果由上位機(jī)設(shè)定啟/停順序除外，操作人員自行設(shè)定；
青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司
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1.2、 本地：只能通過觸摸屏對系統(tǒng)進(jìn)行自動啟/停控制，單臺設(shè)備就地控制優(yōu)先，在程控時，可以通過觸摸屏對設(shè)備進(jìn)行軟手操/自動切換，軟手操啟/停；
1.3、 手動：手動控制時，上位機(jī)/觸摸屏失效，只能通過手動控制設(shè)備的啟/停。
2、 單臺設(shè)備控制
單臺設(shè)備必須有軟手操/自動切換以及軟手操時可以啟/停功能，由自動切換到軟手操時，設(shè)備不能停機(jī)；由軟手操切換到自動時，設(shè)備啟/停取決于自動程序。
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